La ocupación humana de este municipio se remonta a época prehistórica. Posteriormente los romanos dedicaron estas tierras, junto al río Singilis, al cultivo de la vid y el olivo, época de la que han aparecido algunos vestigios de mosaicos y otros enseres, en la zona conocida como el Cortijo El Conde y la Villa del Burriana, o los restos de la antigua Vía Antoniana.
Sin embargo, sus referencias más recientes son del periodo medieval árabe, cuando esta zona estaba fortificada. Tras la conquista a manos cristianas en el año 1426 por el Infante Don Fernando, empieza la definición actual de este municipio que alcanza su independencia de Antequera en el año 1819.
Su ubicación estratégica hizo que en el siglo XIX fuera un lugar de gran actividad del bandolerismo, aunque también es destacable su intensa actividad industrial entre finales de esa centuria y principios del siglo XX, llegando a tener su propia Cámara de Comercio local.